コンピュータビジョンの研究は，極論すれば，何らかのパラメータを推定する
ことに尽きると思います．従来から，観測データに対して，最小二乗法を適用
することが，当然のこととして行われてきましたが，実は，最小二乗法は最も
精度が悪い方法なのです．
著者らは，画像から得られた誤差を含む観測データに対して，幾何学的な当て
はめを行う統計的に最適な理論を構築し，精度の理論限界を達成する種々の方
法を開発し，コンピュータビジョンに現れる様々なパラメータ推定問題に用い
てきました．
本書は，楕円の当てはめ，基礎行列，射影変換行列の計算，画像からの3次元復
元といった，コンピュータビジョンにおける幾何学的当てはめ問題に対する最
新の理論をまとめたものです．ジオメトリは難しい，理解できない，研究を行
うにも敷居が高そうだ，と思うかもしれませんが，本書は，最初に計算手順が
示されており，その手順に従って，計算を行うことは容易だと思います．理論
的な内容は，計算手順の後に，解説がなされ，式の導出は詳細な解答として，
演習問題にまとめられています．サンプルコードもダウンロードできるようで
すから，まずは，すぐにも試してみることができると思います．
本書により，コンピュータビジョンの幾何学的当てはめの研究を始める方が増え，
さらなる研究が進展することを期待します．